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　　专利摘要显示，本发明公开了一种轴承与刚轮一体化的谐波减速器，包括输入轴以及减速器主体，输入轴上设有波发生器，波发生器外部套设有柔性轴承，减速器主体包括设置于输入轴一端的轴承外圈、与轴承外圈为一体化构件的刚轮、与刚轮内齿啮合连接的杯型柔轮以及与杯型柔轮固定连接的轴承内圈，通过将轴承外圈与刚轮一体化，在轴承内圈与轴承外圈之间设置滚动体，将滚动体设置于杯型柔轮筒身的外侧，从而有效缩短了轴向长度以及外径，将轴承内圈与杯型柔轮固定连接形成输出轴，将波发生器与输入轴一体化，将刚轮内齿与杯型柔轮外齿相啮合，有效的提高了整体刚性，本发明属于机器人传动技术领域。